Detección de Puertas en Nubes de Puntos 3D con Color para Navegación Autónoma en Interiores

Blanca Quintana, Samuel A. Prieto, Antonio Adán, Frederic Nicolas Bosche

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Abstract

Este artículo presenta un novedoso método capaz de detectar puertas, tanto cerradas como abiertas mediante procesado de nubes de puntos adquiridas con un láser-escáner 3D. La técnica propuesta utiliza información geométrica (coordenadas XYZ) e información de color (RGB/HSV) proporcionada por un conjunto calibrado de un láser-escáner 3D y una cámara digital, por lo que podría decirse que nuestro método está desarrollado sobre un espacio 6D. Esta característica hace que sea lo suficientemente robusto ante oclusión y leves cambios sobre el color o la iluminación de la escena. El método ha sido probado tanto en escenarios reales como simulados proporcionando resultados prometedores.
Original languageEnglish
Publication statusPublished - 7 Sep 2016
EventJornadas de Automática - Madrid, Spain
Duration: 7 Sep 20169 Sep 2016
Conference number: 37
http://ja2016.uned.es/

Conference

ConferenceJornadas de Automática
Abbreviated titleJA2016
CountrySpain
CityMadrid
Period7/09/169/09/16
Internet address

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Quintana, B., Prieto, S. A., Adán, A., & Bosche, F. N. (2016). Detección de Puertas en Nubes de Puntos 3D con Color para Navegación Autónoma en Interiores. Paper presented at Jornadas de Automática, Madrid, Spain.